机器人

机器人类成品文章，从 1-知识 的素材重写整理而来。

• iceoryx2 请求响应模式：流式响应与连接生命周期 —— 一个请求对应一串响应的流式模型：pending_response/active_request 双端句柄、is_connected 断连检测、销毁即断流的 RAII 语义
• iceoryx2 命令行工具：服务发现、数据注入与录制回放 —— 共享内存通信的排查工具链：node/service 发现、subscribe/listen 观测、notify/publish 注入、record/replay 离线复现
• iceoryx2 事件机制：一次性通知与数据控制流分离 —— 锁存标志位式的事件语义（会合并、顺序未定义）、Notifier/Listener 双端实现、pub-sub 管数据流加事件管控制流的组合模式
• 机械臂恒力跟随方案设计：位置式力闭环选型、架构与安全 —— 软表面恒力接触的路线选型论证、单力控进程系统架构、100Hz 控制时序、四项安全机制与传感器失效兜底链、八项落地协调清单
• 机器人流式关节控制：接口契约、发送实现与故障排查 —— 点位与流式两种指令形态的契约差异、三组接口职责、绝对时间锚点发送线程、暂停恢复四步流程与六类故障速查
• ROS2 命令行工具速查：命令、接口与实例 —— 一级命令总表、各二级命令依赖的 rclpy 接口、node/topic/service/action/bag 五组命令的完整用法与 QoS 陷阱
• rqt 框架解析：插件化架构与线程隔离 —— rqt 七层分包与插件发现加载机制、RclpySpinner 线程隔离、共享 rclpy 节点与上下文注入、插件加载全流程
• ROS 2 Launch 使用指南：参数、条件与生命周期编排 —— Node 参数与三种传参方式、Substitution 惰性求值、条件执行真值规则、事件处理系统、组件化容器与生命周期编排、全量 Action 速查
• ros2_control 控制器架构与 chainable 机制 —— 三个角色的职责与包映射、chainable 的准确含义、CM 周期内控制器间实时通道、apt 与源码 overlay 并存机制
• AdmittanceController 源码精读与全流程走查 —— 先 mock 跑通再读码：六个现场与验收数字、生命周期四时刻行号锚点、GPL 参数系统、概念澄清与六条排坑
• AdmittanceTransforms 的六个位姿：导纳定律的坐标桥梁 —— 为何一个用参考关节角、五个用当前关节角，wrench 通路绕道 world 帧减重力，源码三处冗余（base_tip_ 死计算等）
• AdmittanceController 恒力控制二次开发踩坑记 —— fork ROS2 包的五处身份、假断言识别、三个世界不同步的排查（rebuild/重启/re-source）、/proc maps 终极证据
• 工业控制器到 ros2_control 的分层映射与流式模式 —— 运动程序/运动控制/伺服三环与 MoveIt/JTC/hardware_interface 的对应、流式接口的真实边界、恒力控制两条实现路线
• iceoryx2 发布订阅上手：节点、服务与零拷贝收发 —— 官方 book 上手章翻译：NodeBuilder 建节点、共享内存兼容负载、loan_uninit/write_payload 零拷贝发布与订阅端接收
• rclcpp WaitSet 与 Executor：等待机制与调度分层 —— spin 背后的两层机制：WaitSet 多路复用等待原语与三种配置、Executor 单线程/多线程实现、实体重建机制与 Reentrant 回调组选型
• rosbag2 录制回放：分层架构、时间控制与存储格式 —— 三层设计与现行五层架构、Player/Recorder 组件与控制服务、ROS 时间与稳定时间的参考点换算、SQLite 落盘表结构
• iceoryx2 动态类型：Slice 动态 payload 与多段扩容 —— bb::Slice/[u8] 运行时变长消息：initial_max_slice_len 与三种 AllocationStrategy、ResizableSharedMemory 多段扩容、PointerOffset 的 8 位 SegmentId 编码与 256 段上限
• ROS2 与 DDS 互操作：wire 层约定与跨实现限制 —— 原生 DDS 节点与 ROS2 互通的对齐清单：序列化层级、topic 前缀与类型名变换、跨实现互通限制、Service 头部注入、QoS 静默失配
• ROS2 零拷贝通信：loaned messages 与线程安全 —— 发布侧借出-归还 API 与回退行为、订阅端默认拷贝、引用计数防覆盖、Executor 与共享内存生命周期的冲突及回调实践约束
• ROS2 消息序列化：从 .msg 到 CDR 字节流 —— rosidl 代码生成管线、CDR 封装头与对齐规则、静态/内省两种类型支持、rmw_cyclonedds 游标体系与 serdata 集成、GenericPublisher 运行时加载类型支持、零拷贝生效条件
• ROS2 命令行工具框架：插件系统与节点策略 —— entry points 三类入口点与扩展接口、直接节点/守护进程两种节点策略、命令执行流程与 hz/bw/delay 实现结构
• ROS2 视频流传输与 WebRTC 集成 —— DDS 传视频的载体与开销、桥接节点接入 WebRTC 的架构与信令边界、PHNTM/opentera/Foxglove 实现概览
• ROS2 Action 通信机制：分层架构、五路通道与状态机 —— rclcpp_action/rcl_action/RMW 四层职责、3 Service + 2 Topic 的通道与 QoS 默认值、Goal 状态机与延迟结果推送
• CycloneDDS 多参与者合并：SquashParticipants 配置 —— 进程内多参与者合并减少后台活跃性流量，附 QoS 取值细节与 BuiltinEndpointSet=minimal 替代方案
• ROS2 分层架构与 ROS1 对比 —— 三层职责、客户端库/rcl/rmw/DDS 的组成、rmw 层 API 分类速查与无 Master 的分布式发现，ROS1 迁移者的整体框架入口
• iceoryx2 黑板机制：共享内存配置分发 —— 第三种通信模型的适用场景与 C++ 实现：创建者-打开者角色、类型安全句柄、一份内存多方共享
• launch 与 launch_ros 的分层架构关系 —— 通用进程编排框架与 ROS 2 专用扩展层的职责边界：仓库结构、核心抽象、两层 Actions 与依赖关系
• ROS2 service 与 action 的录制与回放 —— _service_event 旁路机制、_Event 消息结构、落盘格式与 Jazzy 起的活 RPC 回放，全部结论附官方出处
• rclcpp::Node 类 API 速查 —— 按功能域整理的 Node 公开接口：通信、参数、图查询、回调组与常见陷阱
• 导纳控制与PI控制：力控算法的定位与对比 —— 力误差到位置修正的修正器选型：两棵控制理论树的区别与工程混用方案
• 机器人遥操作入门：概念、链路与难点 —— 遥操定义、主从链路四环节、安全层难点与数采轻装形态
• VLA 与机器人数据采集 —— 遥操采集如何生产 VLA 训练数据：数据闭环、遥操的优势、MuJoCo 仿真补充路线