机器人

机器人类成品文章，从 1-知识 的素材重写整理而来。

• ROS2 Action 通信机制：分层架构、五路通道与状态机 —— rclcpp_action/rcl_action/RMW 四层职责、3 Service + 2 Topic 的通道与 QoS 默认值、Goal 状态机与延迟结果推送
• CycloneDDS 多参与者合并：SquashParticipants 配置 —— 进程内多参与者合并减少后台活跃性流量，附 QoS 取值细节与 BuiltinEndpointSet=minimal 替代方案
• ROS2 分层架构与 ROS1 对比 —— 三层职责、客户端库/rcl/rmw/DDS 的组成与无 Master 的分布式发现，ROS1 迁移者的整体框架入口
• iceoryx2 黑板机制：共享内存配置分发 —— 第三种通信模型的适用场景与 C++ 实现：创建者-打开者角色、类型安全句柄、一份内存多方共享
• launch 与 launch_ros 的分层架构关系 —— 通用进程编排框架与 ROS 2 专用扩展层的职责边界：仓库结构、核心抽象、两层 Actions 与依赖关系
• ROS2 service 与 action 的录制与回放 —— _service_event 旁路机制、_Event 消息结构、落盘格式与 Jazzy 起的活 RPC 回放，全部结论附官方出处
• rclcpp::Node 类 API 速查 —— 按功能域整理的 Node 公开接口：通信、参数、图查询、回调组与常见陷阱
• 导纳控制与PI控制：力控算法的定位与对比 —— 力误差到位置修正的修正器选型：两棵控制理论树的区别与工程混用方案
• 机器人遥操作入门：概念、链路与难点 —— 遥操定义、主从链路四环节、安全层难点与数采轻装形态
• VLA 与机器人数据采集 —— 遥操采集如何生产 VLA 训练数据：数据闭环、遥操的优势、MuJoCo 仿真补充路线