机器人

机器人类成品文章，从 1-知识 的素材重写整理而来。

• rclcpp WaitSet 与 Executor：等待机制与调度分层 —— spin 背后的两层机制：WaitSet 多路复用等待原语与三种配置、Executor 单线程/多线程实现、实体重建机制与 Reentrant 回调组选型
• rosbag2 录制回放：分层架构、时间控制与存储格式 —— 三层设计与现行五层架构、Player/Recorder 组件与控制服务、ROS 时间与稳定时间的参考点换算、SQLite 落盘表结构
• iceoryx2 动态类型：Slice 动态 payload 与多段扩容 —— bb::Slice/[u8] 运行时变长消息：initial_max_slice_len 与三种 AllocationStrategy、ResizableSharedMemory 多段扩容、PointerOffset 的 8 位 SegmentId 编码与 256 段上限
• ROS2 与 DDS 互操作：wire 层约定与跨实现限制 —— 原生 DDS 节点与 ROS2 互通的对齐清单：序列化层级、topic 前缀与类型名变换、跨实现互通限制、Service 头部注入、QoS 静默失配
• ROS2 零拷贝通信：loaned messages 与线程安全 —— 发布侧借出-归还 API 与回退行为、订阅端默认拷贝、引用计数防覆盖、Executor 与共享内存生命周期的冲突及回调实践约束
• ROS2 消息序列化：从 .msg 到 CDR 字节流 —— rosidl 代码生成管线、CDR 封装头与对齐规则、静态/内省两种类型支持、rmw_cyclonedds 游标体系与 serdata 集成、GenericPublisher 运行时加载类型支持、零拷贝生效条件
• ROS2 命令行工具框架：插件系统与节点策略 —— entry points 三类入口点与扩展接口、直接节点/守护进程两种节点策略、命令执行流程与 hz/bw/delay 实现结构
• ROS2 视频流传输与 WebRTC 集成 —— DDS 传视频的载体与开销、桥接节点接入 WebRTC 的架构与信令边界、PHNTM/opentera/Foxglove 实现概览
• ROS2 Action 通信机制：分层架构、五路通道与状态机 —— rclcpp_action/rcl_action/RMW 四层职责、3 Service + 2 Topic 的通道与 QoS 默认值、Goal 状态机与延迟结果推送
• CycloneDDS 多参与者合并：SquashParticipants 配置 —— 进程内多参与者合并减少后台活跃性流量，附 QoS 取值细节与 BuiltinEndpointSet=minimal 替代方案
• ROS2 分层架构与 ROS1 对比 —— 三层职责、客户端库/rcl/rmw/DDS 的组成、rmw 层 API 分类速查与无 Master 的分布式发现，ROS1 迁移者的整体框架入口
• iceoryx2 黑板机制：共享内存配置分发 —— 第三种通信模型的适用场景与 C++ 实现：创建者-打开者角色、类型安全句柄、一份内存多方共享
• launch 与 launch_ros 的分层架构关系 —— 通用进程编排框架与 ROS 2 专用扩展层的职责边界：仓库结构、核心抽象、两层 Actions 与依赖关系
• ROS2 service 与 action 的录制与回放 —— _service_event 旁路机制、_Event 消息结构、落盘格式与 Jazzy 起的活 RPC 回放，全部结论附官方出处
• rclcpp::Node 类 API 速查 —— 按功能域整理的 Node 公开接口：通信、参数、图查询、回调组与常见陷阱
• 导纳控制与PI控制：力控算法的定位与对比 —— 力误差到位置修正的修正器选型：两棵控制理论树的区别与工程混用方案
• 机器人遥操作入门：概念、链路与难点 —— 遥操定义、主从链路四环节、安全层难点与数采轻装形态
• VLA 与机器人数据采集 —— 遥操采集如何生产 VLA 训练数据：数据闭环、遥操的优势、MuJoCo 仿真补充路线