参考资料： https://ekxide.github.io/iceoryx2-book/main/getting-started/robot-nervous-system/event.html

本文档介绍了 iceoryx2 中的 事件（Event） 通信模式。以下是详细总结：

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核心概念

事件是一种一次性通知机制，用于在参与者之间传递状态变化的信号。

• 状态（State）：内存中的当前事实（例如，电池电量低或正常）。
• 事件（Event）：通知状态已发生变化的消息。
• 通信模式：一个参与者通过 通知器（Notifier） 端口发送通知，另一个在 监听器（Listener） 端口上等待的参与者被唤醒。监听器只在真正需要关注的事件发生时才会被激活。

关键特性

1. 非流式、一次性通知：与发布-订阅模式持续传输数据流不同，事件仅在有重要状态变化时发送一次性信号。
2. 无队列、防丢失：事件不会像消息一样排队。如果通知器在监听器处理前多次发送同一事件，监听器也只会感知到一次状态变化。这保证了事件不会丢失（至少被通知一次），但也不会积压。
3. 顺序未定义：事件的接收顺序没有明确定义，监听器只知道至少有一个状态变化发生了。

应用场景举例

文档以机器人“Larry”为例，说明需要为它添加两种传感器，并通过事件通知系统健康监控器：

1. 电池传感器：当电量过低时发出警告。
2. 碰撞传感器：当撞到墙壁时发出通知。
   • 健康监控器收到事件后，会触发相应动作（点亮电池警告灯或进入停车状态）。

实现步骤

1. 通知器（Notifier）端

• 创建节点与服务：首先创建节点，然后创建或打开一个 事件服务。

#include "iox2/iceoryx2.hpp"

using namespace iox2;

auto node = NodeBuilder().create<ServiceType::Ipc>().value();

auto service = node.service_builder(ServiceName::create("system_health_events").value())
                   .event()
                   .open_or_create()
                   .value();

• 创建通知器端口：从服务中构建通知器。

auto notifier = service.notifier_builder().create().value();

• 定义事件ID：为不同类型的事件分配唯一标识符。

const auto wall_was_hit = EventId(0);
const auto battery_is_low = EventId(1);

• 发送通知：在循环中检查传感器状态，当状态变化时，使用对应的事件ID发送通知。

while (node.wait(iox2::bb::Duration::from_secs(1)).has_value()) {
    if ( bump_sensor_was_activated() ) {
        notifier.notify_with_custom_event_id(wall_was_hit).value();
    }

    if ( battery_state() < battery_threshold ) {
        notifier.notify_with_custom_event_id(battery_is_low).value();
    }
}

2. 监听器（Listener）端

• 创建节点与服务：同样需要创建节点并打开同一个事件服务。
• 创建监听器端口：从服务中构建监听器。

#include "iox2/iceoryx2.hpp"

using namespace iox2;

auto node = NodeBuilder().create<ServiceType::Ipc>().value();

auto service = node.service_builder(ServiceName::create("system_health_events").value())
                   .event()
                   .open_or_create()
                   .value();
auto listener = service.listener_builder().create().value();

• 等待并处理事件：监听器阻塞等待，直到有事件到达。通过回调函数检查接收到的事件ID，并执行相应操作。

while (listener.blocking_wait_all(
    [](auto event_id) {
        if ( event_id == battery_is_low ) {
            activate_battery_warning_light();
        }

        if ( event_id == wall_was_hit ) {
            go_into_parking_position();
        }
    })) {}

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总结

本文详细介绍了 iceoryx2 中事件通信模式的原理、特性和实现方式。它是一种高效的状态变化通知机制，适用于需要触发即时反应但无需持续数据传输的场景（如系统告警、异常处理），通过通知器和监听器的配合，实现了低开销、防丢失的事件驱动通信。