请求-响应模式

概念理解

请求-响应（流）模式在传统请求-响应基础上增加了响应流功能：

• 服务器可以发送连续的响应流，而不是单一响应
• 任何一方可随时终止流
• 客户端销毁pending_response对象会自动通知服务器停止发送

代码实现详解

C++客户端实现

// 1. 创建节点
#include "iceoryx2.hpp"
using namespace iox2;
auto node = NodeBuilder().create<ServiceType::Ipc>().value();
// 说明：创建IPC通信节点，实现进程间通信

// 2. 创建服务并指定数据类型
auto service = node.service_builder(ServiceName::create("autopilot").value())
               .request_response<Position, State>()  // 指定请求类型Position和响应类型State
               .open_or_create()                     // 打开或创建服务
               .value();

// 3. 创建客户端端口
auto client = service.client_builder().create().value();
// 说明：基于服务创建客户端，用于发送请求

// 4. 发送请求
auto request = client.loan_uninit().value();                 // 申请未初始化的请求内存
auto initialized_request = request.write_payload(Position{{123.456, 789.1}}); // 初始化请求数据
auto pending_response = send(std::move(initialized_request)).value();
// 说明：移动语义转移所有权，pending_response管理响应流生命周期

// 5. 事件循环处理响应
while (node.wait(iox2::bb::Duration::from_millis(100)).has_value()) {
    while (true) {
        auto position = pending_response.receive().value();  // 接收响应数据
        if (position.has_value()) {
            show_larry_position_in_app(position.value());    // 显示当前位置
        } else {
            break;  // 无更多数据，退出内层循环
        }
        
        // 检查连接状态
        if (!pending_response.is_connected()) {
            if (is_at_destination(position)) {
                show_larry_arrived_popup_in_app();       // 到达目的地
            } else {
                show_larry_encountered_obstacle_in_app(); // 遇到障碍
            }
        }
    }
}

C++服务器实现

// 1. 服务器端初始设置（与客户端类似）
auto node = NodeBuilder().create<ServiceType::Ipc>().value();
auto service = node.service_builder(ServiceName::create("autopilot").value())
               .request_response<Position, State>()
               .open_or_create()
               .value();
auto server = service.server_builder().create().value();

// 2. 接收请求
auto active_request = server.receive().value();
// 说明：接收客户端请求，active_request管理请求生命周期

// 3. 主处理循环
while (node.wait(iox2::bb::Duration::from_millis(100)).has_value()) {
    // 检查是否有新请求
    if ( !active_request.has_value() ) {
        active_request = server.receive().value();  // 尝试接收新请求
        if ( active_request.has_value() ) {
            drive_to_position(active_request);      // 开始向目标位置行驶
        }
    }
    
    // 处理活动请求
    if ( active_request.has_value() ) {
        if ( !active_request->is_connected() ) {    // 客户端断开连接
            stop_driving();
            active_request = iox2::bb::NULLOPT;     // 清空活动请求
        } else if ( arrived_at_destination() ) {    // 到达目的地
            active_request = iox2::bb::NULLOPT;
        } else {                                   // 正常行驶中，发送状态更新
            auto response = active_request->loan_uninit().value();
            auto initialized_response = response.write_payload(get_current_state());
            send(std::move(initialized_response)).value();
            // 说明：定期发送机器人当前状态响应
        }
    }
}

关键机制总结

1. 双工流通信：请求后保持连接，支持持续状态更新
2. 资源管理：RAII机制自动管理连接生命周期
3. 非阻塞设计：轮询机制避免线程阻塞，可与其他模式结合
4. 错误恢复：连接断开时双方都能检测并清理资源

相关资源

• C++最小客户端示例：展示基础请求发送
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这种模式特别适合需要持续状态反馈的控制场景，如机器人导航、实时监控系统等。