一、工具安装与基本操作

1. 安装 CLI 工具

• 命令：cargo install iceoryx2-cli
• 查看子命令：iox2 --list

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二、服务与节点发现

1. 节点管理

• 列出所有节点：iox2 node list
• 查看节点详情：iox2 node details <节点ID/名称/PID>
  • 节点 ID 是一个长十六进制数字（例如 00000000067ab750000005550000dcf7）

2. 服务管理

• 列出所有服务：iox2 service list

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三、调试方法

1. 数据透视

• 订阅服务数据（查看实时数据流）：

iox2 service subscribe "distance_to_obstacle"

• 监听服务通知（检查通知是否送达）：

iox2 service listen "distance_to_obstacle"

2. 数据注入

• 发送事件通知（用于直接触发服务响应）：

iox2 service notify --event-id 5 --num 10 distance_to_obstacle

• 手动发布测试数据：
  • 需要先获取数据类型的十六进制表示。
  • 示例：

iox2 service publish -d IOX2DUMP --type-name Distance --type-size 16 \
  --type-alignment 8 --type-variant FIXEDSIZE --repetitions 10 \
  --message "09 00 00 00 1b 00 00 00 ae 47 e1 7a 14 8d bc 40" \
  distance_to_obstacle

3. 数据录制与回放

• 录制数据流（默认 10 秒）：

iox2 service record -t 10 -o record.dat "distance_to_obstacle"

• 播放录制数据：

iox2 service replay -i record.dat

• 文件结构：
  • 元数据（服务信息、消息模式等）
  • 十六进制格式的有效载荷数据（带时间戳）

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🧠 核心价值

• 观测工具：帮助排查节点或服务的异常状态。
• 调试支持：可以通过注入数据制造场景，辅助问题定位。
• 可重复测试：录制现场数据并回放，用于测试场景（如验证算法修复后的行为）。

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✅ 适用场景

• 节点或服务出现异常表现
• 数据未按预期发送
• 需要离线测试或验证修复
• 急需模拟特定情境以定位问题

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🔗 相关文章章节：
iceoryx2 Book → Command Line Tools and Debugging

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希望这份总结可以帮你快速理解和运用 iceoryx2 的调试工具！